Serwo silnik debugowania
1, parametrów inicjalizacji
Przed założeniem instalacji elektrycznej, zainicjować parametry.
Na karcie: Wybierz tryb sterowania; Usuń parametr PID; moc karty kontroli na domyślny należy wyłączyć Włączsygnału; zapisać ten stan, upewnij się, że zasilanie karty sterowania na ponownie, to jest ten stan.
Na silnik servo: Ustawianie trybu sterowania, Ustaw Włącz kontrolowane przez zewnętrzne; koder sygnału wyjście przełożenie; zestawsygnał sterujący i wskaźnik prędkości silnika. Ogólnie rzecz biorąc zaleca się prędkość maksymalną w operacji serwaodpowiada napięciu 9V kontroli.
2, okablowanie
Odciąć zasilanie karty kontroli, podłącz kabel sygnału między karty kontroli i systemu regulacji. Następujące
Kable muszą byćpołączone: kabel, kabel sygnałowy Włącz, wyjście analogowe karty kontroli serwa Wyjście kabla sygnałowego kodera.Sprawdzić okablowanie bez błędu, serwo silnikowych i formantu karty (i PC) są włączone. W tym momencie silnik servo nie powinnoprzenieść i można łatwo obracać z zewnętrznej siły, jeśli nie tak, sprawdź sygnał Włącz ustawienie i okablowania. Obrócićsilnik z zewnętrznej siły aby sprawdzić, czy karta kontrolna poprawnie wykrywa zmiany położenia silnika.W przeciwnym razie Sprawdź okablowanie i ustawienie sygnału enkodera
3, spróbuj kierunku
System zamkniętego obiegu kontroli Jeśli kierunek sygnał zwrotny nie jest poprawna, konsekwencje są z pewnościąkatastrofalne. Otwórz serwa włączyć sygnał poprzez kartę kontroli. W tym stanie silnik servo należy obrócić niższą prędkością, który jest legendarny "zero drift". Karta Ogólne kontroli będzie miał instrukcje lub parametry, aby pominąć zero drift.Użyj tego polecenia lub parametr, aby zobaczyć, jeśli prędkość silnika i kierunek może być kontrolowane przez to polecenie (parametr). Jeślinie można kontrolować, sprawdź analogowych okablowania i kontroli ustawienia parametru tryb. Upewnij się, podaje liczbę dodatnią, silnikdo przodu zwiększa licznik enkodera; podaje liczbę ujemną, odwraca silnika i zmniejsza licznik enkodera. Jeślisilnik jest ładowany z ograniczonym skoku, nie należy używać tej metody. Nie próbuj dawać zbyt dużo napięcia, polecam poniżej 1V. Jeślikierunek jest niespójne, można zmodyfikować formantu karty lub silnik
parametry do sprawiają, że spójne.
4, aby pominąć zero drift
W procesie sterowania pętli zamkniętej istnienie Przesunięcie zerowe będą mieć wpływ na efekt kontroli, tonajlepiej, aby go pominąć. Użyj formantu karty lub serwa parametry, aby pomijać zera drift, starannie dobrane, tak abyprędkość silnika, zbliżonego do zera. Jak zero drift, sam także ma pewne losowości, więc nie musiał prosić silnikaprędkość jest absolutnie zero.
5, ustanowienia zamkniętej pętli sterowania
Poprzez kontrolę kartê, aby zwolniæ serwa włączyć sygnał, wejście mniejsze wzmocnienie proporcjonalne na karcie kontroli ruchu,Jeśli nie jest pewny, można wprowadzić karty kontroli, pozwalając wartość minimalną. Włączanie karty kontroli i serwa włączyć sygnał.W tym czasie, silnik powinien był w stanie postępować zgodnie z instrukcjami ruchu do ogólnych działań.
6. Dostosuj parametry zamkniętego obiegu
Regulacja parametrów do upewnij się, że silnik uruchomić zgodnie z instrukcjami Karta kontrolna, to jest pracamusi być zrobione i ta część pracy, w oparciu o bogate doświadczenie.