Serwa sterownik trybu pracy
Serwonapędu ruchu są zazwyczaj trzy pętli sterowania, od wewnątrz do zewnątrz są bieżącej pętli, pętli prędkości i pozycji pętli.
1. przede wszystkim wejście prądu pętli loop: prąd jest wyjście pętli PID regulatora prędkości, nazywamy to "bieżącej pętli podane", to jest"bieżącej pętli biorąc pod uwagę"i"bieżącej pętli sprzężenia"porównanie różnicy wartości, które regulatora PID wprądowego i wyjście do silnika, "wyjście prądowe pętli" jest prąd fazy silnika poszczególnych faz, "bieżącej pętli sprzężenia zwrotnego."nie enkodera, ale Hall element, że zainstalować wewnątrz dysku w każdej fazie (indukcja magnetyczna do prądu i napięciasygnały) Wyślij opinię do bieżącej pętli.
2. prędkości: wejście prędkości jest wyjście z pozycji pętli regulacji PID i coachingową wartość ustawienia pozycji,
co nazywamy "ustawienie szybkości". Ten "ustawienie szybkości" i "prędkość pętli sprzężenia" porównanie różnicy wartości które sprawiają regulacji PID
w pętli prędkości (głównie wzmocnienie proporcjonalne i integralną przetwarzania) następnie dane wyjściowe. To wyżej "bieżącej pętli podane." Sprzężenie zwrotne z pętli prędkość pochodzi od sprzężenie zwrotne z kodera przez "Kalkulator".
3. pozycja pętli: pozycja pętli wprowadzania jest zewnętrzny impuls (zazwyczaj, z wyjątkiem serwonapęd, która zapisuje dane bezpośrednio na dyskadres), zewnętrzny impuls po wygładzeniu filtr ofertę i sprzętu elektronicznego obliczenia jako "ustawienie pętli pozycji". Powyższementhioned prędkość pętli ustawienie jest utworzona przez połączone wartości, które to stanowisko podane coachingową sygnału i ustawieniez koder informacji zwrotnej impulsu wartość wyjścia sygnału, że obliczenia odchylenia liczników i PID dostosować położenie pętli (proporcjonalnydostosowanie, Całka mniej zróżnicowania wzmocnienia). Pętli sprzężenia zwrotnego położeniowego również pochodzi z kodera.
PID stałe wartości bieżącej pętli serwa ogólnie są ustawiane wewnętrznie w sterowniku serwa, więc operacja użytkownika nienie trzeba zmieniać.
Pętli prędkości jest głównie PI (proporcjonalne i Całka) i proporcjonalne jest zysk, więc musimy zrobić odpowiednie
dostosowania do prędkości zdobyć i prędkości stałe integralną czas do osiągnięcia pożądanego rezultatu. Pozycji pętli głównie robienia; P
Regulacja (proporcjonalne). Do tego wystarczy ustawić wzmocnienie proporcjonalne pętli pozycji.
Istnieje stała wartość dla parametru dopasowania pętli pozycji i prędkości. Zgodnie z układem przenoszenia mechanicznymtryb połączenia zewnętrznego obciążenia, obciążenia ruchu tryb, bezwładności obciążenia, prędkości i przyspieszenia wymagania, a także serwamoment bezwładności silnika i wyjście bezwładności i wiele inne warunki do ustalenia korekty. Prosta metoda regulacji jestna podstawie doświadczenia zewnętrznego obciążenia w kontekście parametrów wzmocnienia od małych do dużych, integralne zarządzanie czasemstała od dużych do małych, z nie przekroczenia wartości stałej wibracji jako najlepsze wartości ustawienia.
Gdy tryb pozycji musi dostosować położenie pętli, to najlepiej, aby dostosować prędkość pętli najpierw (w tym przypadku, proporcjonalnewzmocnienie pozycji pętli jest zestaw o minimalnej wartości empiryczne wartości). Po ustawieniu prędkości pętli, wzmocnieniestopniowo zwiększa się pozycji pętli. Odpowiedzi pętli pozycji jest lepiej wolniej niż prędkość pętli, w przeciwnym razie jest podatnaAby przyspieszyć szok.