Tryb sterowania serwomotorem
Ogólne serwomechanizm ma trzy tryby sterowania: tryb sterowania prędkością obrotową, tryb sterowania momentem, tryb sterowania pozycją.
1, kontrola momentu obrotowego: tryb sterowania momentem jest poprzez zewnętrzne wejście analogowe lub bezpośrednie przydzielanie adresu, aby ustawić wielkość momentu obrotowego silnika wyjściowego silnika, na przykład 10V odpowiadającego 5Nm, gdy zewnętrzny analogowy ustawiony na 5V, moc silnika wynosi 2,5Nm : jeśli obciążenie wału silnika mniejszego niż 2,5 Nm, silnik pracuje przy CW, przy obciążeniu zewnętrznym równym 2,5 Nm, silnik nie pracuje. Jeśli silnik jest większy niż 2,5Nm, silnik jest odwracany (zazwyczaj w warunkach obciążenia grawitacyjnego). Możemy zmienić ustawienie analogowe w celu zmiany wielkości momentu obrotowego, a także zmienić odpowiedni adres przez komunikację w celu osiągnięcia wartości. Zastosowanie na urządzeniu nawijającym i odwijającym, które ma poważne wymagania co do siły materialnej, na przykład urządzenia nawijającego lub ciągnięcia włókien, ustawienie momentu obrotowego może się zmienić w dowolnym momencie na podstawie zmian promienia nawijania, aby zapewnić, że siły materiału nie ulegną zmianie zmiana promienia uzwojenia .
2, sterowanie pozycją: tryb sterowania pozycją jest na ogół przez częstotliwość impulsów wejściowych zewnętrznych w celu określenia wielkości obrotów, liczby impulsów do określenia kąta obrotu, a niektóre serwomechanizmy mogą bezpośrednio poprzez tryb komunikacji do przyporządkowania prędkości i przesunięcia . Ponieważ tryb pozycjonowania ma bardzo ścisłą kontrolę prędkości i położenia, więc jest on ogólnie stosowany na urządzeniu pozycjonującym.
3, tryb prędkości: możemy kontrolować prędkość obrotową poprzez wejście analogowe lub częstotliwość impulsów, przy czym pierścień zewnętrzny układu sterowania PID sterownika PLC może sterować prędkością, ale sygnał położenia silnika lub sygnał położenia obciążenia bezpośredniego musi dostarczyć do sterownika tryb pracy umoŜliwia równieŜ odczyt sygnału pozycjonowania pętli zewnętrznej, enkoder na wale silnika wykrywa aktualnie tylko prędkość silnika, a sygnał pozycjonowania jest dostarczany przez urządzenie do bezpośredniego detekcji końcowego ładunku, co ma tę zaletę zmniejszenie błędów podczas pośredniego procesu transmisji, zwiększenie dokładności pozycjonowania całego systemu.
4, rozmawiać o 3 pierścieniach, silnik serwo jest zazwyczaj sterowany przez trzy pierścienie, trzy-pierścienie jest trzy zamknięte pętli ujemnego sprzężenia zwrotnego układu regulacji PID. Wewnętrzna pętla PID to pętla prądowa, która jest całkowicie uruchomiona w obrębie serwonapędu , przez urządzenie Hall w celu wykrycia prądu wyjściowego napędu na każdą fazę silnika, ujemnego sprzężenia zwrotnego do bieżącego ustawienia, PID dokona regulacji tak, aby osiągnąć prądu wyjściowego możliwie najbliżej prądu ustalającego, pętla prądowa jest sterowana momentem silnika, więc tryb bez obciążenia , napęd serwo wykonuje najmniejsze działanie, ale najszybsza reakcja dynamiczna .
Drugi pierścień to pętla prędkości, poprzez wykrycie sygnału enkodera silnika w celu przeprowadzenia ujemnego sprzężenia zwrotnego PID , jego pierścień wyjściowy PID jest bezpośrednio ustawiany na pętli prądowej, dlatego sterowanie pętli prędkości zawiera pętlę prędkości i pętlę prądową. Innymi słowy, każdy tryb musi korzystać z pętli prądowej, jest podstawową kontrolą, gdy prędkość i kontrola położenia , system jest w rzeczywistości przenoszony na bieżący (moment obrotowy) sterowanie, aby osiągnąć równe sterowanie prędkością i położeniem w tym samym czasie.
Trzeci pierścień to pętla położenia, która jest najbardziej zewnętrznym pierścieniem, może być zbudowana między serwonapędem a enkoderem serwonapędów, może również budować między zewnętrznym kontrolerem a enkoderem serwomechanizmu silnika lub końcowym obciążeniem, w zależności od aktualnej sytuacji. Ponieważ wewnętrzne wyjście pętli regulacji położenia jest ustawieniem pętli prędkości, w trybie sterowania pozycją, system wykonuje wszystkie trzy pętle, system wykonuje największą ilość operacji, a dynamiczna szybkość odpowiedzi jest również najmniejsza.