W jaki sposób silnik servo oblicza odległość przedmiotu obrabianego?
W postaci poniższego rysunku, serwomotor napędza śrubę, aby obrócić i przesunąć obrabiany przedmiot. Wiemy, że serwosilniki mają precyzyjne pozycjonowanie i szybką reakcję w porównaniu ze zwykłymi silnikami i są używane do wyższych pozycji. W takim razie, jak jest ustawiony, cały serwonapęd to układ sprzężenia zwrotnego z zamkniętą pętlą, serwomotor ma na końcu enkoder, który zawsze przesyła dane o obrocie silnika do serwonapędu, aby zapewnić, że silnik osiągnie określoną pozycję.
Powyższy przykład pokazuje, jak obliczyć odległość, jaką pokonuje obrabiany przedmiot. Silnik servo napędzany jest w postaci impulsu + kierunek. Dla wygody obliczeń, na przykład, gdy kierowca jest wyposażony w elektroniczny przełożenie skrzyni biegów, ilość ruchu przedmiotu wynosi 1 μm / impuls. Wyślij impuls, aby przesunąć obrabiany przedmiot 1um, wyślij 1000 to odległość 1 mm. Prędkość przesuwania przedmiotu zależy od częstotliwości impulsu, przy założeniu, że częstotliwość impulsu wynosi 500 pulsów / s, wówczas prędkość ruchu obrabianego przedmiotu wynosi 0,5 mm / s. Znając prędkość, odległość, jaką silnik serwo napędza obrabiany przedmiot w określonym czasie, jest obliczana przez pomnożenie prędkości przez czas. Należy tu zauważyć, że polecenie wysyłania impulsu ma na ogół przyspieszenie i spowolnienie, a cały proces ruchu nie jest jednolity. Nie jest dokładne obliczanie odległości z czasem, chyba że funkcja przyspieszania / zwalniania została usunięta.
W rzeczywistości pozycja silnika serwomotoru nie musi być obliczana. Enkoder stale mierzy obroty silnika. Musimy jedynie zebrać zakodowane dane, aby poznać położenie przedmiotu obrabianego, lub sprawdzić liczbę impulsów w sterowniku.
Bardzo prosty, każdy serwonapęd ma parametry do monitorowania aktualnej pozycji silnika. TakeShenzhen ECON Technology to serwonapęd jako przykład. DP-CPO to niskie napięcie 5-bitowe polecenia, DP-CPO. jest impuls polecenia wysoki 5 bitów.
(Liczba cyfr wyświetlanych na probówce cyfrowej to 5). Jeśli pozycja początkowa wynosi 0, po pozycji DP-CPO wynosi 2000, a DP-CPO. to 0010. Rzeczywista pozycja to 102000, jeśli ustawisz elektroniczny przełożenie dla 10-bitowego sterownika AC, czyli jeden impuls o wartości 1000 impulsów. Konwersja polega na tym, że silnik przejechał 102000/1000 = 102 okrążenia.