Serwo silnikowych precyzyjne pozycjonowanie i zamkniętym charakterystyki
Mechanizm servo jest system automatycznego sterowania, który umożliwia wyjście kontrolowana ilość obiekt, aby wykonać dowolne zmiany wprowadzania docelowego (lub danej wartości).
Potem jak osiągnąć precyzyjne pozycjonowanie silnik servo, jak zrozumieć jego cechy pętli zamkniętej, przyjrzyjmy się. Po pierwsze Spójrzmy na skład AC servo system, który składa się z kierowcą serwa i silnik servo. Tutaj rozmawiamy głównie o zasadę pracy serwonapędu, silnik jest po prostu siłownika. Schemat ideowy sterownika jest w następujący sposób. Podobne do głównego obwodu falownika, zasilacz jest wyprostowane i odwrócony do realizacji konwersja z AC→DC→AC.
Diagram struktury dysku serwa
Sygnał wejściowy/polecenie mogą być sygnały sterujące, takie jak położenie, prędkość i moment obrotowy, odpowiadające trzech trybach z silnikiem servo. Każdy tryb kontroli odpowiada formantu pierścienia. Kontrola momentu obrotowego jest bieżącego formantu zamkniętej pętli, i tryb speed jest prędkość sterowania pętli zamkniętej. Ten tryb jest trzy tryb sterowania pętli zamkniętej (momentu obrotowego, prędkości, położenia). Poniżej analizujemy trzy zamknięte pętle tryb pozycji:
Trzech pętli zamkniętej kontroli tryb pozycji
Na rysunku powyżej M reprezentuje silnik servo, PG reprezentuje koder i peryferyjnych niebieski reprezentuje stanowisko pętli. Ponieważ możemy wreszcie kontrolować położenie (pozycjonowanie), pierścień wewnętrzny jest pętli prędkości i bieżącym pętlę (moment obrotowy pętli), odpowiednio. Niższa prędkość pętli i bieżącej pętli działają jak straży pierścienie, aby zapobiec uruchamianiu formantu kram i Przeciążenie, aby zapewnić stałą prędkość silnika i stały prąd silnika. Skupiamy się na jak pętli pozycji zapewnia, że silnik można obracać dokładnie pod danym kątem.
Jeżeli możemy dać impuls, puls sprzężenie zwrotne jest 0, Δp odchylenie impulsu = 1, wejście do kontrolera, w tej chwili obwodu dysku kontroluje IPM falownika do generowania fal SPWM do napędu servo motor, aby obrócić, zwrócić uwagę na tej fali SPWM. To różni się od fala prostokątna naszych Pulse plc. Silnik napędzający kodera do obracania, wysyła impuls opinię. W tym czasie, △p = 0, silnik zatrzymuje wyjście, i jeden impuls jest umieszczony. Cały proces od impulsu do przyjmowania informacji zwrotnej impulsu jest procesem obiegu zamkniętym do upewnij się, że silnik może być dokładnie umieszczone. Liczba impulsów określa odległość pozycjonowania. Częstotliwość impulsu określa prędkość silnika.