Moduł przyrostowego sprzężenia zwrotnego położenia serwomotoru oraz enkoder przyrostowy absolutnego enkodera
Główne elementy sprzężenia zwrotnego pozycji siłownika silnika to enkodery przyrostowe, enkodery absolutne, enkodery sinusowe i cosinusoidalne oraz transformatory obrotowe.
Wyrównanie fazowe enkoderów inkrementalnych
W tej dyskusji sygnał wyjściowy enkodera inkrementalnego jest sygnałem o przebiegu prostokątnym, który można podzielić na inkrementalny koder z sygnałem komutacji i konwencjonalnym koderem przyrostowym. Zwykły enkoder przyrostowy ma dwie fazy
sygnały wyjściowe impulsów prostokątnych A i B oraz sygnał bitowy Z z; enkoder inkrementalny z sygnałem zmiany fazy ma wyjściowy sygnał ABZ, a każdy z elektronicznych sygnałów komutacji z różnicą 120 stopni, z których każdy obraca liczbę cykli, jest zgodny z liczbą par biegunów wirnika silnika. Faza sygnału elektronicznego komutacji UVW enkodera inkrementującego z sygnałem komutacji jest wyrównana z fazą biegunów wirnika, a elektryczna faza kątowa wygląda następująco :
1. Wykorzystać zasilacz prądu stałego do przejścia uzwojenia UV silnika na prąd stały mniejszy niż prąd znamionowy, U w, V na zewnątrz, w celu ustawienia wału silnika w położeniu równowagi;
2. Obserwować sygnał fazy U i sygnał Z enkodera z oscyloskopem. Ustaw względne położenie wału enkodera i wału silnika zgodnie z wygodą działania lub względnym położeniem obudowy enkodera i obudowy silnika.
pozycja;
3. Podczas regulacji należy obserwować krawędź przejścia sygnału w fazie U enkodera i sygnał Z, aż sygnał Z będzie stabilny na wysokim poziomie (w tym przypadku domyślny sygnał Z jest zwykle niski), blokując koder i silnik.
Relatywna relacja pozycyjna; wał silnika skręca się w przód iw tył. Po zwolnieniu ręki, jeżeli wał silnika może powrócić do położenia równowagi za każdym razem, sygnał Z może zostać ustabilizowany na wysokim poziomie, a wyrównanie jest skuteczne.
Po odłączeniu zasilania DC sprawdź, czy:
Obserwować sygnał fazy U enkodera i falę elektromagnetyczną fali elektromagnetycznej UV z oscyloskopem; obróć wał silnika, zbocze narastające sygnału fazy U enkodera i przebieg fali elektromagnetycznej współczynnika odbicia UV silnika od skrzyżowań o niskiej do wysokiej wartości zera pokrywają się, a sygnał Z enkodera pojawia się również podczas tego przejścia przez zero.
Powyższą metodę weryfikacji można również wykorzystać jako metodę wyrównania. Należy zauważyć, że punkt zerowy fazy sygnału fazy U enkodera inkrementalnego jest wyrównany z fazą zerową potencjału back-EM silnika, ze względu na elektryczność.
Potencjał U maszyny różni się od luzu linii UV o 30 stopni. Dlatego po tym wyrównaniu, zerowa faza sygnału w fazie U enkodera inkrementującego jest wyrównana z punktem fazowym -30 stopni przeciwnego potencjału silnika U.
Kąt fazowy kąta elektrycznego silnika jest taki sam jak w fazie kształtu potencjału U, więc punkt zerowy fazy sygnału fazy U enkodera inkrementującego jest wyrównany z punktem -30 stopnia fazy kąta elektrycznego silnika.
Niektóre firmy serwo są przyzwyczajeni do bezpośredniego wyrównywania punktu zerowego sygnału U-fazy enkodera z punktem zerowym kąta elektrycznego silnika. Aby to osiągnąć, możesz:
1. Połącz trzy gwiazdy o tym samym oporze, aby utworzyć gwiazdę, a następnie podłącz trzy rezystory połączone z gwiazdą do trójfazowego uzwojenia UVW silnika;
2. Obserwować wejście fazy U silnika i punkt środkowy rezystora w kształcie gwiazdy z oscyloskopem, aby zbliżyć kształt fali U silnika. Ustaw fazę wałka enkodera i wał silnika zgodnie z wygodą obsługi.
Położenie lub względne położenie obudowy enkodera do obudowy silnika;
3. Podczas regulacji obserwuj narastającą krawędź sygnału fazy U enkodera i punktu przejścia przez zero przeciwnego kształtu fali silnika U od niskiego do wysokiego, a na końcu ustaw zboczem narastającym i zerowym przejście pokrywa się, blokując enkoder i silnik.
Relatywna relacja pozycyjna, pełne wyrównanie. Ponieważ zwykły enkoder inkrementalny nie ma informacji o fazie UVW, a sygnał Z może odzwierciedlać tylko jeden punkt w jednym kole, nie ma bezpośredniego potencjału wyrównania fazy. Dlatego nie jest to tematem tej dyskusji.
Wyrównanie fazowe enkoderów absolutnych
Wyrównanie fazowe enkoderów absolutnych nie różni się zbytnio od pojedynczych i wielokrotnych zwojów. W rzeczywistości faza i silnik enkodera są wyrównane w jednym obrocie.
Faza kąta elektrycznego. Wczesne enkodery absolutne dały najwyższy poziom fazy jednokierunkowej jako oddzielny pin. Przy takim poziomie przerzucania 0 i 1 można również zaimplementować kodery i silniki.
Wyrównanie fazowe wygląda następująco:
1.a zasilacz prądu stałego służy do przekazywania uzwojenia DC silnika na prąd stały mniejszy niż prąd znamionowy, U w, V na zewnątrz, a wał silnika jest ustawiony w położeniu równowagi;
2. Obserwować najwyższy poziom sygnału bitowego enkodera absolutnego z oscyloskopem; wyregulować względne położenie wału enkodera i wału silnika zgodnie z wygodą działania lub obudową enkodera i obudowy silnika
Podczas regulacji położenia względnego obserwuj krawędź sygnału bitu największego zliczania, aż krawędź skoku pojawi się dokładnie w położeniu równowagi kierunkowej wału silnika i zablokuj położenie względne enkodera do silnika.
3. Odwróć wał silnika w przód iw tył, po zwolnieniu dłoni, jeśli wał silnika może powrócić do położenia równowagi za każdym razem, krawędź skoku może być dokładnie odwzorowana, a wyrównanie jest skuteczne.